Les tercios furent l'unité administrative et tactique de l'infanterie espagnole de 1534 à 1704. Regroupant environ trois mille fantassins professionnels, hautement entraînés et disciplinés, les tercios furent réputés invincibles jusqu'à la bataille de Rocroi. Dans les autres pays, ils furent souvent appelés carrés espagnols.
Pendant les premières guerres d'Italie, Gonçalve de Cordoue († 1515), augmente le nombre d'arquebusiers et la mobilité de l'Armée espagnole en accordant une plus grande part à l'initiative individuelle. Des regroupements de douze à seize capitanías sont créés sous le nom de coronelía. Par la suite, elles comptent quatre ou six capitanias de 300 hommes. En 1525, l'infanterie espagnole en Italie compte 7 050 hommes regroupés en 33 capitanías. C'est là que naît le terme Tercio, entre 1534 et 1536, pour désigner les trois groupes de capitanías, Lombardie, Naples et Sicile, qui défendent les possessions espagnoles d'Italie.
Durant les premiers temps, les tercios ne sont pas nombreux, ils ne constituent pas l'essentiel de l'infanterie au service du royaume d'Espagne, ils doivent être considérés comme les unités d'élite de celle-ci. En temps de paix, l'entretien des tercios coûtait un tiers environ du budget du royaume de Castille. En temps de guerre, les rois d'Espagne devaient recourir aux emprunts. Une grande partie des tercios est aussi formée de contingents alliés de l'Espagne, avec des tercios italiens, allemands et irlandais.
Le nombre d'unités d'origine espagnole ne va réellement augmenter qu'à partir de 1635, avec le début de la guerre contre la France et la levée des tercios temporaires dans la péninsule ibérique. En 1637, apparaissent les tercios provinciaux. En 1663, ils sont réformés en tercios provinciaux fixes, et sont les premiers portant un uniforme, dont la couleur est distinctive. Une nouvelle ordonnance royale en mai 1685, réforme à nouveau les tercios qui s'éloignent encore plus du modèle massif du siècle précédant avec douze à quinze compagnies de 66 ou 72 soldats. Les piquiers, arquebusiers et mousquetaires sont en proportion d'un tiers chacun. Les compagnies pouvant, semble t-il, se répartir en deux bataillons. Vers 1690, l'Armée espagnole forme douze compagnies de grenadiers, armées du fusil et de la baïonnette, l'adoption généralisée de cette arme en 1702 et la suppression des piquiers, sonne le glas du système traditionnel des tercios. Finalement, en 1704, une ordonnance royale de Philippe V, supprime les tercios pour leur substituer des régiments à deux bataillons sur le modèle français.
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